1. HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG MECANUM (MECANUM DRIVE)
Hệ thống truyền động Mecanum bao gồm bốn bánh xe Mecanum, mỗi bánh được điều khiển bởi một động cơ riêng biệt. Cấu hình này cho phép robot có khả năng di chuyển ngang (strafe).
Bánh xe Mecanum là một loại bánh xe đặc biệt cho phép robot đạt được sự linh hoạt và khả năng di chuyển đa hướng, trái ngược với bánh xe truyền thống. Chúng bao gồm một loạt các con lăn cao su được đặt nghiêng một góc 45 độ về phía bên trái hoặc bên phải so với trục bánh xe, khiến hướng lăn của bánh cũng đi theo chiều lăn của chúng.
Ưu điểm
- Khả năng linh hoạt và nhanh nhẹn.
- Gia tốc tốt.
- Cực kỳ linh hoạt (Đây là hệ thống truyền động đa năng, phù hợp với hầu hết mọi mùa giải).
Nhược điểm
- Hạn chế về lực kéo: Do các con lăn của bánh xe Mecanum có hệ số ma sát thấp hơn so với bánh xe bám đường, hệ thống này không có khả năng vượt các địa hình gồ ghề.
- Yêu cầu truyền động độc lập: Mỗi bánh xe phải được vận hành độc lập bởi một động cơ riêng biệt, do đó nếu một động cơ hỏng, khả năng di chuyển sẽ bị ảnh hưởng nghiêm trọng.
Lưu ý
Các con lăn của bánh xe khi lắp đặt phải tạo với nhau thành hình chữ X nhìn từ trên xuống.
2. X-DRIVE
X-Drive là một hệ thống truyền động đa hướng (holonomic) dựa trên bánh xe omni. Loại truyền động này bao gồm việc lắp đặt 4 bánh xe omni tại các góc của robot theo một góc nghiêng 45 độ.
Điều này có nghĩa là tốc độ di chuyển ngang và tốc độ tiến của robot X-Drive là tương đương nhau. Tuy nhiên, hệ thống này sẽ chậm hơn khi di chuyển chéo một góc 45°.
Với cùng tỷ số truyền và kích thước bánh xe, X-Drive di chuyển tiến/lùi/ngang nhanh hơn so với hệ thống truyền động có bánh xe đặt theo hướng thông thường.
Ưu điểm
- Khả năng linh hoạt và nhanh nhẹn tốt.
- Gia tốc tốt.
Nhược điểm
- Thường phải sử dụng truyền động trực tiếp do bố trí của nó.
- Dễ bị đẩy dịch, không nên dùng cho những đề thi cần sự phòng thủ.
3. H-DRIVE
H-Drive dựa vào một bộ bánh xe trượt đặt vuông góc với các bánh xe tiến/lùi để đạt được khả năng di chuyển ngang.
H-Drive có nhiều cấu hình động cơ khả thi: bạn có thể lắp 1 hoặc 2 động cơ cho mỗi cụm bánh xe tiến/lùi, và 1 hoặc 2 động cơ cho các bánh xe trượt ngang. Trong cấu hình chỉ có một động cơ cho mỗi bên tiến/lùi, H-Drive sẽ có gia tốc giảm nhẹ so với truyền động Mecanum.
Ưu điểm
- Kết hợp được những ưu điểm của cả hệ thống Tank và Holonomic.
- Có thể sử dụng linh hoạt với các số lượng động cơ.
- Lực kéo và tốc độ tối đa tốt.
- Khả năng cơ động và nhanh nhẹn tuyệt vời.
Nhược điểm
- Khả năng di chuyển ngang kém hiệu quả hơn một chút so với Mecanum.
- Đôi khi cần hệ thống treo phức tạp, tùy thuộc vào thiết kế.
